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赛事信息

Competition Information

ROV赛道比赛规则

日期:2022年04月05日 浏览量: 1820


1.大赛简介

1.1 无人遥控水下机器人(ROV)

无人遥控水下机器人(ROV),也称为水下无人机,是一种应用于水下极限作业的机器人,可潜入水中替代人完成水下操作。水下环境恶劣且危险,人的潜水深度有限,因此水下机器人已成为开发海洋的重要工具。其由脐带缆提供动力,由母船的工作人员操纵,通过水下电视、声纳等专用设备进行观测,多以机械手,进行水下作业。

本次比赛考察水下机器人的水下综合作业能力,包括通过水下机器人ROV寻找海产养殖区、投放饲料、船体检修、采集矿石、精准作业海底探测。

1.2 场地介绍

比赛场地大体为10m*5m大小,水深1-1.3m。如图所示

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图1 比赛场地示意图

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图2 比赛场地摆放示意图


1.3 比赛要求

1.机器人数量:1台(不得使用履带行走,以免破坏比赛场地)

2.机器人空气中基准重量为20kg(脐带缆重量不计算在内),低于20kg将进行相应加分;超出20kg将进行相应扣分。机器人超出重量不得大于25kg,否则将不允许参赛。

3.机器人尺寸:在机械手收缩的状态下,机器人要能放置入1000mm×1000mm×2000mm的长方体中。

4.控制器操作人数:最多2名。

5.脐带操作人数:最多2名。

6.比赛完成时间:10分钟。

7.操作手在操作过程中不能看到在池中的机器人。

2. 比赛任务

2.1 投放饲料

海洋牧场中有海产品养殖区,参赛队员操作机器人,将饲料投放到养殖区内。

饲料容器为500mL塑料瓶,瓶中装有配重,在水中呈现不大于5N的负浮力,放置在饲料拾取区。养殖区约为直径125mm高150mm的圆柱,如图所示。

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图3 饲料容器示意图(未配重、某冰红茶瓶)

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图4 养殖区示意图


2.2 船体检测

参赛队操作机器人对船体水下部分进行巡检,找到并清理船体损坏部分。

2.2.1 观测船体并清理损坏部分

船体水下部分为1200mm×2400mm的由蓝色pvc管构成的矩形,用20mm直径的红色pvc管及白色四通将矩形均分成6个区域,分别为左上、中上、右上、左下、中下、右下,每个区域为600mm×800mm的长方形。如图所示。

 

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图5 船体示意图

在船体平面中会有6个破损物件,破损物件由红(蓝)色塑料圆环表示(3红3蓝)。每个区域中会出现一个破损器件,对应颜色如上图所示。机器人巡检过程中,将破损物件夹起,挂入相同颜色的收集装置中。比赛结束时按照留存的正确颜色的圆环计分。

塑料圆环由气动管&螺栓制成,其在水中显较小的负浮力,立于池底。收集装置由直径50mm的如图所示

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图6 破损物件(塑料圆环)示意图

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图7 收集装置示意图


2.3 矿石采集

在礁石空隙中分布着矿石(高尔夫球),参赛队操控水下机器人采集矿石并将矿石投放到距离水底约300mm-550mm的矿石收集框内。

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图8 礁石空隙示意图

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图9 矿石收集框


2.4 精准作业

参赛队员操控机器人先从“电梯”上取下连接器,再将连接器插到海底探测仪器上,然后转动旋钮开关开启海底探测仪器。本任务中,海底探测仪器接口设置大、中、小三种型号,插入不同型号接口获得分数不同。

具体任务包括:

(1)从“电梯”上获取连接器(约长24cm宽12cm的T形插头)


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 图10 电梯示意图

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 图11 连接器——T形插头示意图

(2)将连接器插入到海底探测仪器某一接口上(小-中-大:30mm-60mm-90mm)

 

 

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图12 海底探测仪器接口示意图

(3)将旋钮开关转动180度,开启海底探测仪器                 

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图13 旋钮开关示意图

机器人完成所有任务后,浮出水面,同时申请比赛结束。此时计时停止。其余时间折合“剩余时间加分”。


3. 评分规则

总分由10分钟内完成的工作分与奖励分之和组成,其中奖励分只有在10分钟内完成所有任务,才能获得“剩余时间加分”。成绩按总分进行排序。

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上述图片仅供参考,比赛以实物为准。

最终解释权归大赛组委会解释所有。