1．大赛简介
1.1 无人遥控水下机器人（ROV）
无人遥控水下机器人（ROV），也称为水下无人机，是一种应用于水下极限作业的机器人，可潜入水中替代人完成水下操作。水下环境恶劣且危险，人的潜水深度有限，因此水下机器人已成为开发海洋的重要工具。其由脐带缆提供动力，由母船的工作人员操纵，通过水下电视、声纳等专用设备进行观测，多以机械手，进行水下作业。
本次比赛考察水下机器人的水下综合作业能力，包括通过水下机器人ROV寻找海产养殖区、投放饲料、船体检修、采集矿石、精准作业海底探测。
1.2 场地介绍
比赛场地约为10m*5m大小，水深1-1.3m。如图所示
图1 比赛场地示意图
图2 比赛场地摆放示意图
1.3 比赛要求
1.机器人数量:1台(不得使用履带行走，以免破坏比赛场地)
2.机器人空气中基准重量不超过25kg(脐带缆重量不计算在内)，否则将不允许参赛。
3.机器人尺寸：在机械手收缩的状态下，机器人要能放置入1m×1m×2m的长方体中。
4.控制器操作人数：最多2名。且必须是本参赛队成员。
5.脐带操作人数：最多2名。
6.比赛时间：10分钟。
7.控制器操作人员：在指定位置就坐，操作过程中不能看到在水池中的机器人，可与裁判沟通询问时间，申请停止比赛等。
2.比赛任务
2.1 饲料投放
海洋牧场中有海产品养殖区，参赛队员操作机器人，将饲料投放到养殖区内。
饲料共两种，在水中均呈现负浮力。一种装在饲料容器内，一种是球形固体饲料（配有“鱼漂”）放在饲料框内。
养殖区约为直径14cm高20cm的圆柱，放置在池底指定位置。
图3 养殖区示意图
饲料容器为500mL塑料瓶，瓶中装有饲料（配重），在水中呈现不大于5N的负浮力，放置在饲料拾取区。如图所示。
图4 饲料容器示意图（未配重、某冰红茶瓶）
球形固体饲料由“鱼漂”、细绳、高尔夫球制成。总体呈较小负浮力。固体饲料数量为3个，放置在饲料拾取区的饲料框内。
其中“鱼漂”为直径150mm，厚度10mm的pp板。其上有两个直径为4mm，中心距为8mm的两个通孔，用于固定细绳。在水中呈现正浮力。
细绳质软，长度约为16cm。高尔夫球上固定一吊环螺丝用于固定细绳。
图5 球形固体饲料 整体 示意图
饲料框是尺寸约为34*15*15（cm）的长方体框架，由20mmPVC管和网构成。
图6 饲料框 示意图
图7 整体侧视 示意图（“鱼漂”漂浮水中略高于框架边沿）
2.2 船体检修
参赛队操作机器人对船体水下部分进行巡检，找到并清理船体损坏部分。
2.2.1 观测船体并清理损坏部分
船体水下部分由20mmPVC管构成，约为1.2m×2.4m的蓝色矩形，其中用红色PVC管及白色四通将矩形均分成6个区域，分别为左上、中上、右上、左下、中下、右下，每个区域约为60cm×80cm的长方形。如图所示。
图8 船体示意图
在船体平面中会有6个破损物件，破损物件由红(蓝)色塑料圆环表示（3红3蓝）。每个区域中会有一个破损器件（圆环），对应颜色大致如上图所示。机器人巡检过程中，将破损物件夹起，挂入相同颜色的收集装置中。比赛结束时按照留存的正确颜色的圆环计分。
塑料圆环由气动管＆螺栓制成，其在水中显较小的负浮力，立于池底。收集装置由直径50mm的PVC管拼接而成，如图所示。
图9 破损物件（塑料圆环）示意图
图10 收集装置示意图
2.3 矿石采集
在礁石空隙中分布着矿石（高尔夫球），参赛队操控水下机器人采集矿石并将矿石投放到矿石收集框内。
图11 礁石空隙示意图
图12 矿石收集框
2.4 精准作业
参赛队员操控机器人先从“电梯”上取下连接器，再将连接器插到海底探测仪器上，然后转动旋钮开关开启海底探测仪器。本任务中，海底探测仪器接口设置大、中、小三种型号，插入不同型号接口获得分数不同。
具体任务包括：
（1）从“电梯”上获取连接器（约长24cm宽12cm的T形插头）
图13 电梯示意图
图14 连接器——T形插头示意图
（2）将连接器插入到海底探测仪器某一接口上（小-中-大：30mm-60mm-90mm）
图15 海底探测仪器接口示意图
（3）将旋钮开关转动180度，开启海底探测仪器
图13 旋钮开关示意图
机器人完成所有任务后，浮出水面，同时申请比赛结束。此时计时停止。其余时间折合“剩余时间加分”。
3. 评分规则
总分由10分钟内完成的基础分与附加分共同组成，其中附加分只有在10分钟内完成全部任务，才能获得“剩余时间加分”。比赛成绩按总分进行排序，若分数相同，则质量轻者取胜。
上述图片仅供参考，比赛以实物为准。
最终解释权归大赛组委会解释所有。
